磁場測定 (3)

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もうロボットは設置されているので後は仮の位置調整。
センサーが取り付けられることになっているアームに3ヶ所測量のターゲットを設置する穴が開けてあるのでそこに私が作ったターゲットを取り付けて測定する(写真左)。
まずは三ヶ所測ってみて変な具合に傾いてないか確かめる。確認されたらロボットをZ=0に移動してその点を合わせる。測定値から台座の厚みとターゲットの厚みを引いて大体0になるよう調整する。次はアームの水平で左右のターゲットの高さを測って同じになるようにアームを回転させ調整する。
最後にロボットを前後に動かしてちゃんと平行移動するかどうかの確認。右の写真は駆動用のモーターのコントローラーの画面。タッチセンサーになっていてボタン不要。前身後退回転の他、0点に戻したり、水平位置に戻したり簡単なコントロールが出来るようになっている。この測量も問題なし。
ここでやることが無くなった。というもの、センサーとコンピューターが届くのが月曜日で、それを使える人が来るのが水曜日だから。とっとと送って、来ていれば今頃磁場無しのデータが取れたのに、ロボットのテストすらできない。
絶望的にダメなスケジューリングと言える。
ヨークを開けた状態でロボットの自動運転を確認しなければヨークを閉める気にもならないので、水曜日以降の予定がかなりタイトになる。
今日のところは暇なので、アームにターゲットスティッカーをはらせてもらい、ターゲットを取り外しても測量できるようにした。
来週は水曜まではあまりやることはない。

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light higgs

Author:light higgs
KEK(高エネルギー加速器研究機構)@つくば市でBelle2という実験をやっている。
自称『日本最低の物理屋』。
『円眞堂』(えんしんどう、本当は圓眞堂)は父の屋号です。写真のぬいぐるみについてはこのエントリ参照のこと

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